Arm-removal

　　在參考互動雙足式機器人之設計與實現這篇論文後，實作了去手臂的模組，目的是避免含有手臂的手會大大降低辨識率。該方法採用逆時針旋轉來統計每個膚色點與重心的距離，如下圖所示：(引用論文圖片)


　　這種直方圖統計的方式在影像處理課本第十章：表示與描述就看的到。所以，有了這個觀念，剩下的我想怎麼做就怎麼做囉！底下是整個去手臂的流程：


整個流程有幾點補充：

1. Histogram Statistics：水平為角度、垂直為最遠距離。
   
2. Low-pass filter：用 7x7 的遮罩，做二值影像的低通濾波。
3. Post-processing：在統計每個膚色點與重心的角度，會因為計算誤差，使相鄰點得到同樣的角度，導致直方圖某些角度沒有值，所以我做了平滑化。
4. threshold1、threshold2：前者用來決定是否有手臂存在；後者則是決定去手臂的程度。
5. Find valley：這部份需配合下圖作說明，當決定要去手勢時，就開始往兩側找山谷，也就是傾斜度逐漸平緩的點。有時候坡度會緩和一下又繼續往下降，加入 threshold2，目的就是希望找到比較正確的山谷。

　　另外，我將去手臂的目標鎖定在下半圓(180~359)，也就是預設手不會從上面垂下來，這樣可以避免五指併攏被判斷成手臂的問題。

程式碼下載